Zamek w Liwie powstał w I połowie XV wieku jako kontrola przeprawy przez rzekę, stanowił także wartownię wschodnich granic Mazowsza. Pierwotnie zamek został założony na planie kwadratu o boku osiemdziesiąt na osiemdziesiąt metrów, a przed nim znajdował się drewniany, ufortyfikowany przygródek z zabudowaniami gospodarczymi.
Pierwszej przebudowy dokonano już w latach 1526-36, w ramach której m.in. podniesiono mury obronne do 12 metrów. Z kolei w latach 1549-1570 rozbudowano bramę przekształcając ją w kilkukondygnacyjną wieżę.
Zamek został spalony w czasie Potopu, niszczono go także podczas późniejszych wojen ze Szwedami. W końcu XVIII wieku naprzeciwko drewnianej kancleraii wzniesiono barokowy dwór.
Po I Wojnie Światowej zamek jedynie nieznacznie zakonserwowano. W trakcie II WŚ Niemcy, błędnie przekonani o krzyżackiej przeszłości budowli, zabezpieczyli obiekt i zaczęli rekonstkcję wieży. Po odkryciu nieporozumienia odnośnie przeszłości zamku, porzucili prace, a sam zamek został w 1944 roku raz jeszcze uszkodzony. Po wojnie zamek istniał jako zakonserwowana ruina. W 1963 roku otworzono w nim muzeum.